다자유도 로봇 팔의 포인트 기반 로봇 작업 정의 방법

Abstract

본 논문에서는 다자유도 로봇 팔의 말단 도구 자세를 직관적으로 정의하기 위한 새로운 방법을 제안한다. 기준 좌표계에서 3 개의 기준점 위치를 특정하여 로봇 팔의 말단 도구의 위치 뿐만 아니라 방향까지 쉽게 정의할 수 있으며, 기준점의 위치를 실시간으로 변경하면 로봇 팔의 연속적인 작업 궤적을 생성할 수도 있다. 이 연구에서는 주어진 기준점들로부터 로봇 자세를 결정하는 식을 유도하였으며, 해당 자세로 로봇을 움직일 수 있는 역기구학 문제의 해석을 수행하였다.