근전도를 이용한 딥 러닝 기반의 힘 추정 알고리즘

Abstract

로봇의 자동화와 관련 기술의 발전에 따라 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction)은 기술, 산업, 연구 분야 등에서 크게 부각되고 있다. 이러한 상황에 적합한 힘 제어를 수행하기 위해서는 힘 센서가 필요한데, 힘 센서의 경우 가격이 비싸고 적용 가능한 위치가 제한적이라는 단점이 존재한다. 따라서 힘 센서 없이 힘을 추정할 수 있는 알고리즘이 필요하다. 이 때, 마찰력이 존재할 경우 위치 및 속도 정보만으로 힘을 추정하게 되면 힘이 처음 가해지는 시점을 정확하게 추정하기가 어렵다는 문제가 존재한다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 근전도와 위치 및 속도 정보를 함께 이용하여 힘 추정 알고리즘을 개발하였다.