유압식 하지 근력 보조 로봇을 위한 압력 서보밸브 개발

Abstract

기존 유압시스템은 크기/무게 대비 고출력을 낼 수 있음에도 불구하고, 외부 환경과의 상호작용이 힘든 시스템이다. 이러한 단점은 역구동성(Backdrivability)이 보장되는 압력 서보밸브를 사용함으로 해결할 수 있다. 하지만, 상용 압력 서보밸브는 유압 특성(유량, 제어 압력 등)을 바꾸기 어렵고, 구동 시스템의 모듈화가 어렵다. 따라서 근력 보조 로봇에 적합한 유압 특성을 갖으며 모듈화가 가능한 프로토타입 압력 서보밸브를 개발하였다. 본 논문에서는 개발한 프로토타입 압력 서보밸브의 성능을 검증하고, 추후 개발할 근력 보조 로봇에 접목할 계획이다.